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深圳10月21日电 (记者 索有为)哈尔滨工业大学(深圳)21日发布消息称，该校智能学部智能科学与工程学院教授陈浩耀团队在机器人路径规划方面取得重要进展。
该团队通过引入地形分析与构型稳定性估计形成层次化路径规划框架，实现地面移动机器人在崎岖地形下安全、稳定、高效自主导航。相关研究成果于日前发表在学术期刊《IEEE机器人学汇刊》上。
路径规划是地面移动机器人自主作业核心基础，在崎岖地形自主导航中，机器人需实时感知邻近空间的地形信息进行路径规划，然而传统方法存在地图表征效率和构型稳定性估计精度的双重制约。
针对这一难题，研究团队提出一套实时多层级地形感知路径规划框架，通过在全局层与局部层同步引入地形信息，确保安全可靠导航。其中，研究团队在全局层构建出基于正态分布变换的隐式地图表示方法，用于高效地形分析，从而巧妙地平衡了地形表示的细节与大规模场景的覆盖。
而在局部层，研究团队创新性地提出了一种迭代几何评估方法用于局部层的精细运动规划，通过模拟机器人在重力作用下接触地面过程，高效估计机器人构型稳定性。
与此同时，研究团队将构型稳定性估计融入路径搜索算法，从而生成安全、平滑的局部路径，并突破传统方法建模不精准、计算效率低等难题，大幅降低机器人底盘侧翻、托底等运行风险，显著提升复杂地形穿越成功率。
据悉，凭借模块化设计可灵活适配不同构型的地面机器人和多种路径搜索器，该进展可广泛应用于大范围户外地形、多层结构建筑及复杂废墟地形等场景，且已在仿真、真实场景实验中通过验证。(完)
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51吃瓜 一是湖北枝江酒业股份有限公司被要求补税8500万元，因这笔税款被追溯至1994年，使得税务“倒查30年”成为舆论焦点。二是宁波博汇化工科技股份有限公司3月份收到当地税务要求补税5亿元的通知，最近企业宣布停产。最新研究机构报道研究成果"51吃瓜",改革的必要性,未来是否能产生期待的结果？51吃瓜 对西北城市来说，机场的作用尤为重要。西北不沿海，也没有内河航运。依托铁路和机场打造枢纽，形成开放门户，无论对区域还是全国而言，都具有经济与战略的双重意义。
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51吃瓜 河南省气候中心6月12日8时发布干旱橙色预警，根据最新气象干旱监测显示，安阳、鹤壁、焦作、开封、洛阳、漯河、南阳、平顶山、濮阳、商丘、新乡、信阳、许昌、郑州、周口、驻马店等16个地市72个国家级气象站监测到气象干旱达到重旱等级以上，并已持续10天。据天气部门预报，6月24日之前，全省将维持高温晴热天气，虽然部分时段有分散对流性降水，但无法有效缓解旱情。
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综上所述，51吃瓜 随着参与网球运动的人逐渐增多，中国网球的基础设施也在不断完善。纪宁告诉《环球时报》记者：“我们在做一个项目，在北京朝阳区规划一个‘大满贯网球文化公园’，将汇集所有大满贯要素。人们既能在此观看全球顶级赛事，也能在场地上训练和比赛。”纪宁说，这仅是一个案例，但从中可以窥见中国网球运动基础设施越来越完善，也越来越专业化。作为体育产业的参与者与观察者，纪宁表示，不仅北京，全国各地网球运动设施也发展得越来越好。
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【编辑者:郑韵君】
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